アロマテラピーの歴史は紀元前3000年頃まで遡ります。古代では薬草（ハープ）は薬、化粧品、宗教儀式にと多用されていました。エジプト人たちはミイラを作る時に防腐剤としてシナモン、シダーウッド、乳香などを使っていました。ミイラの語源であるミルラ（泌朧）は特上のミイラを作る時に使用されました。また、古代ローマ人は入浴後に香油でマッサージをしていました。中世ヨーロッパではアジアから輸入してきた香料が貴重なものになりました。
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車内でアロマセラピーを楽しめるアロマディフューザー
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また、17世紀にイギリスでペストが流行した時には、消毒・殺菌作用のある乳香やコショウを焚いたといわれています。近世では薬草療法は人々の生活に深く入り込んでいたのです。